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岗位职责：
一、核心算法开发
1、运动规划与生成：
设计并实现基于模型（如倒立摆、弹簧负载倒立摆SLIP）和基于优化的步态规划算法。
开发适应不同地形（不平路面、楼梯、斜坡）的在线步态调整与重规划策略。
实现全身运动规划与协调控制，平衡稳定性与能量效率。
2、实时运动控制：
开发并实现高鲁棒性的底层关节力矩/位置/阻抗控制算法。
设计全身平衡控制策略，包括零力矩点（ZMP）控制、全身动力学控制（WBC）、模型预测控制（MPC）等。
实现基于状态机的高级行为控制，如起立、行走、奔跑、转弯、上下楼梯等。
3、状态估计与传感器融合：
开发基于IMU、关节编码器、足底力/力矩传感器、视觉/激光雷达的机器人本体状态估计器。
实现地形感知与估计，为控制算法提供环境信息。
二、仿真与实验验证
1、算法仿真：
在Gazebo、MuJoCo、PyBullet或MATLAB/Simulink等仿真环境中构建并验证控制算法。
利用仿真进行大量参数整定、稳定性边界测试与故障注入分析。
2、实物调试与优化：
在真实机器人平台上部署、调试和迭代算法，解决仿真与实物的差距（Sim2Real）问题。
设计系统化的实验 |
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